NP-H05产品介绍

简介

​ NP-H05是NextPilot团队研发的高性能、工业级、一体化导航飞控产品，搭载了高性能、双冗余度、内置减震的惯性测量单元（IMU），具备可靠性高、稳定性好、抗震动能力强的特点；采用了自研导航算法和失控保护策略，定位精度高、抗干扰能力强；集成了强大功能，包括动平台起降、视觉导航、集群编队飞行等，并提供外部飞行控制接口，支持二次开发，满足各类场景的应用开发需求。该产品适用于10kg~100kg级各种类型的无人机平台，包括多旋翼、固定翼、垂起、倾转等机型等，搭配专业地面站，提供强大的飞行功能和安全的飞行保障。

设备

​ NP-H05包括了导航飞控（NP-FMU-H05）、空速计（NP-ADS-H05）、基准站（NP-BASE-H05）、配套线缆等。

​ 导航飞控如下图所示：

​ 空速计如下图所示：

​ 基准站如下图所示：

​ 导航飞控配套调试线缆如下图所示：

指标

功能指标

目前导航飞控主要功能有：

1. 支持多种机型，包括多旋翼、固定翼、垂起（VTOL）；
2. 具备手动、定高、定点、特技、悬停、任务航线、外部控制、自主起降、返航等多种飞行模式；
3. 具备数据链丢失保护、卫星信号丢失保护、发动机失效保护、低电压告警及保护等各类应急保护逻辑；
4. 具备异地起降功能；
5. 具备电子围栏功能；
6. 具备硬件在环仿真及软件仿真功能；
7. 具备多机控制能力；
8. 支持多级编队；
9. 广泛支持各类卫星导航板卡，包括Novatel（OEM718D）、和芯星通（UM482、UM982）等板卡；
10. 搭载高精度工业级IMU，无需外部减震；
11. 具备软件串口升级功能；
12. 具备日志记录回放能力（PX4日志格式）；
13. 具备软件版本查询功能。

性能指标

​ 导航飞控性能指标说明如下：

1. 尺寸：≤112mm×72mm×42mm（长×宽×高）；
2. 重量：400g；
3. 供电电压：直流9~36V；
4. 功耗：＜12W；
5. 启动时间：不大于40s；
6. 高度控制精度：＜1m；
7. 串口数量：8路；
8. PWM数量：16路
9. DO：4路；

10. ADC采集：4路；

11. 陀螺仪：测量范围±400°/s、陀螺仪零偏20°/h（1σ）；

12. 加速度计：测量范围±10g、加速度计零偏1mg；
13. 工作温度：-40℃~75℃；
14. 贮存温度：-45℃~80℃；
15. 高低温工作、振动、冲击、电磁兼容符合GJB要求。

电气接口说明

飞控

​ 飞控提供了两个SMA接头用于双天线连接，其中右侧为主天线接头，左侧为辅天线接头。

​ 飞控提供了航空连接器，型号为J30J-144ZKW-J，接口布局如下图所示：

​

空速计

​ 空速计提供了两个连接空速管的接头，PS为静压管，PT为动压管。

​ 空速计提供了航空连接器，型号为J30J-21ZKW-J，接口布局如下图右侧所示。

基准站

​ 基准站提供了两个TNC（内孔外螺纹）天线连接头，其中右侧为主天线接头，左侧为辅天线接头。

​ 基准站提供了航空连接器，型号为FGG-2B-319-CLL，如下图所示：

硬件接口定义

导航飞控产品

飞控连接器型号为J30J-144ZKW-J，引脚定义如下：

序号	引脚	定义	功能说明	外部设备
1	2	Power-VCC	供电输入正（DC9~36V）
2	3	Power-VCC
3	4	Power-VCC
4	38	Power-GND	供电输入负（DC9~36V）
5	39	Power-GND
6	40	Power-GND
7	1	EARTH	接外壳地
8	74	BATT1_VOL	电压采集	动力电池VCC引脚
9	75	BATT1_CUR	电流采集
10	76	BATT1_GND	ADC1地
11	109	ADC1_SPARE_1	ADC采集
12	110	ADC1_SPARE_2	ADC采集
13	111	ADC_GND	ADC2地
14	5	FCS_DO1	飞控板-DO1	启发一体，发动机启动开关引脚
15	6	FCS_DO2	飞控板-DO2	启发一体，发电控制开关引脚
16	7	FCS_DO3	飞控板-DO3	启发一体，油泵开关引脚
17	8	FCS_DO4	飞控板-DO4	载荷电源控制开关引脚
18	14	DO_GND	GND2
19	41	FCS_ETH_RXN	飞控板网络接口（暂时不用）	机载网络设备
20	42	FCS_ETH_RXP	飞控板网络接口（暂时不用）
21	43	FCS_ETH_TXN	飞控板网络接口（暂时不用）
22	44	FCS_ETH_TXP	飞控板网络接口（暂时不用）
23	45	GND2	GND2
24	51	FCS_CH1	PWM输出CH1	VTOL（右前电机），多旋翼（电机1）
25	52	FCS_CH2	PWM输出CH2	VTOL（左后电机），多旋翼（电机2）
26	53	FCS_CH3	PWM输出CH3	VTOL（左前电机），多旋翼（电机3）
27	54	FCS_CH4	PWM输出CH4	VTOL（右后电机），多旋翼（电机4）
28	55	FCS_CH5	PWM输出CH5	VTOL（前拉电机），多旋翼（电机5）
29	56	FCS_CH6	PWM输出CH6	多旋翼（电机6）
30	57	FCS_CH7	PWM输出CH7
31	58	FCS_CH8	PWM输出CH8
32	15	FCS_CH_GND1	GND2
33	16	FCS_CH_GND2	GND2
34	17	FCS_CH_GND3	GND2
35	18	FCS_CH_GND4	GND2
36	87	FCS_CH9	PWM输出CH9	VTOL（左副翼舵机）
37	88	FCS_CH10	PWM输出CH10	VTOL（右副翼舵机）
38	89	FCS_CH11	PWM输出CH11	VTOL（左升降舵机）
39	90	FCS_CH12	PWM输出CH12	VTOL（右升降舵机）
40	91	FCS_CH13	PWM输出CH13	VTOL（方向舵机）
41	92	FCS_CH14	PWM输出CH14
42	93	FCS_CH15	PWM输出CH15
43	94	FCS_CH16	PWM输出CH16	VTOL（发动机油门）
44	19	FCS_CH_GND5	GND2
45	20	FCS_CH_GND6	GND2
46	21	FCS_CH_GND7	GND2
47	22	FCS_CH_GND8	GND2
48	83	RC_5V_OUT	接收机5V供电	FUTABA接收机
49	85	RC_SBUS_IN	SBUS信号输入
50	84	RC_SBUS_OUT	SBUS信号输出
51	82	RC_GND	GND2
52	47	SAFETY_5V_OUT	5V_ISO	安全开关供电引脚
53	48	SAFETY_SW_LED		呼吸灯引脚
54	49	SAFETY_SWITCH		安全开关按键引脚
55	50	BUZZER		外置蜂鸣器
56	46	SAFETY_GND	GND2
57	118	I2C1_5V_OUT	5V_ISO
58	119	FCS_IIC_SDA
59	120	FCS_IIC_SCL
60	86	FCS_IIC_GND	GND2
61	121	AHRS_IIC_SDA
62	122	AHRS_IIC_SCK
63	95	AHRS_IIC_GND	GND2
64	139	FCS_CAN1_H	FCS_CAN1
65	140	FCS_CAN1_L
66	141	AHRS_CAN1_H	AHRS_CAN1
67	142	AHRS_CAN1_L
68	101	FCS_RS232_RX1	飞控板串口5（RS232）	发动机
69	102	FCS_RS232_TX1
70	103	FCS_RS232_GND
71	66	FCS_RS232_RX2	飞控板串口6（RS232）	P900数据链/吊舱
72	67	FCS_RS232_TX2
73	68	FCS_RS232_GND
74	117	FCS_RS232_RX3	飞控板串口7（RS232）
75	116	FCS_RS232_TX3
76	81	FCS_RS232_GND
77	123	FCS_RS422_A1	飞控板串口1（RS422）	数据链主链
78	124	FCS_RS422_B1
79	125	FCS_RS422_Y1
80	126	FCS_RS422_Z1
81	127	FCS_RS422_A2	飞控板串口2（RS422）	数据链辅链
82	128	FCS_RS422_B2
83	129	FCS_RS422_Y2
84	130	FCS_RS422_Z2
85	105	FCS_CAN2_H	飞控板CAN2
86	106	FCS_CAN2_L
87	104	FCS_CAN2_GND
88	70	AHRS_RS232_RX1	导航板串口7
89	71	AHRS_RS232_TX1
90	69	AHRS_RS232_GND2
91	131	FCS_RS422_A3	飞控板串口3（RS422）
92	132	FCS_RS422_B3
93	133	FCS_RS422_Y3
94	134	FCS_RS422_Z3
95	135	FCS_RS422_A4	飞控板串口4（RS422），调试打印	飞控板调试串口，调试笔记本
96	136	FCS_RS422_B4
97	137	FCS_RS422_Y4
98	138	FCS_RS422_Z4
99	112	FCS_USB_VCC	飞控板USB，固件烧写，日志下载	调试笔记本
100	113	FCS_USB_DP
101	114	FCS_USB_DM
102	115	FCS_USB_GND
103	78	AHRS_USB_DP	导航板USB，固件烧写	调试笔记本
104	77	AHRS_VBUS
105	79	AHRS_USB_DM
106	80	AHRS_USB_GND
107	11	GPS_RS232_TX
108	12	GPS_RS232_RX	RTCA/RTCM数据输入	数据链透传串口
109	9	GPS_EVENT
110	10	GPS_PPS
111	13	GND2	GND2
112	28	AHRS_RS422_A1	导航板串口1（RS422）	空速计
113	29	AHRS_RS422_B1
114	30	AHRS_RS422_Y1
115	31	AHRS_RS422_Z1
116	32	AHRS_RS422_A2	导航板串口2（RS422）	光纤惯导
117	33	AHRS_RS422_B2
118	34	AHRS_RS422_Y2
119	35	AHRS_RS422_Z2
120	72	AHRS_RS422_A3	导航板串口3（RS422）	军用卫导/IMU调试
121	36	AHRS_RS422_B3
122	73	AHRS_RS422_Y3
123	37	AHRS_RS422_Z3
124	143	AHRS_RS422_A4	导航板串口4（RS422），调试串口	AHRS_调试串口
125	107	AHRS_RS422_B4
126	144	AHRS_RS422_Y4
127	108	AHRS_RS422_Z4
128	27	FCS_CAP4
129	26	FCS_CAP5
130	25	FCS_CAP6
131	24	FCS_CAP7
132	23	CAP_GND
133	96	N/A
134	97	N/A
135	98	N/A
136	99	N/A
137	100	GND2
138	59	GND2
139	60	GND2
140	61	GND2
141	62	GND2
142	63	GND2
143	64	GND2
144	65	GND2

空速计

空速计连接器型号为J30J-21ZKW-J，引脚定义如下：

序号	引脚	分类	定义	功能说明	外部设备
1	1		EARTH		连外壳地
2	2	电源	Power-VCC	供电输入正（DC9~36V）
3	3		Power-VCC
4	4		Power-GND	供电输入负（DC9~36V）
5	5		Power-GND
6	6	IIC	IIC_SCL
7	7		IIC_SDA
8	8		GND
9	9		GND
10	10	CAN	CANH
11	11		CANL
12	12	RS422	RS422_A		连导航飞控空速计接口
13	13		RS422_B		连导航飞控空速计接口
14	14		RS422_Y		连导航飞控空速计接口
15	15		RS422_Z		连导航飞控空速计接口
16	16		NC
17	17		NC
18	18	USB	USB_DM
19	19		USB_DP
20	20		VBUS
21	21		GND

基准站

序号	引脚	定义	功能说明	外部设备
1	1	POWER	供电输入正（DC9~36V）	电源
2	2	POWER
3	3	GND	供电输入负（DC9~36V）
4	4	GND
5	5	ETH_TXP	网口	交换机
6	6	ETH_TXN
7	7	ETH_RXP
8	8	ETH_RXN
9	9	PPS	PPS	/
10	10	EVENT	EVENT	/
11	11	RS422_A1	GNSS_COM1，输出基准站位置、速度、航向等数据,默认RS422	地面站
12	12	RS422_B1/RS232_TX1
13	13	RS422_Y1/RS232_RX1
14	14	RS422_Z1
15	15	GND
16	16	RS422_A2	GNSS_COM2，输出差分修正数据,默认RS422	数据链
17	17	RS422_B2/RS232_TX2
18	18	RS422_Y2/RS232_RX2
19	19	RS422_Z2
20	20	GND
21	21	GND	预留	/