仿真飞行¶

基本说明¶

NextPilot支持软件在环仿真（SITL）与硬件在环仿真（HITL）。对开发者来说能够“足不出户”地快速验证新增功能，提高开发效率；对新手来说能够通过飞行培训模拟快速上手，加快学习进度；对作业人员来说能够预先进行外场飞行演练，大大降低事故风险。

软件在环仿真（SITL）¶

简介¶

软件在环仿真是指在计算机创建一个软件仿真环境，通过创建一个六自由度模型仿真真实飞机，所有的传感器都是虚拟的。

注意：软件在环仿真只支持UDP通信连接。

仿真环境配置¶

操作系统：Windows；
软件：Qemu，地面站。

安装Qemu

下载QEMU for Windows – Installers (64 bit)，推荐7.1.0；
双击安装程序，默认安装在C盘即可；
安装完毕后，将qemu安装目录C:\Program Files\qemu添加至环境变量。

下载仿真固件

在飞控固件发布下载编译好的固件及相关脚本；
将固件拷贝至本地文件夹下，最好拷贝至无中文路径下，整个文件夹资源如下：

启动仿真

双击qemu.bat，自动弹出qemu终端窗口，并打印如下内容：

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 Copyright All Reserved (C) 2015-2026 CetcsPilot Development Team
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HW ARCH: SITL-QEMU-A9(ver 0, rev 0)
MCU  IDC: ARM Cortex-A9(devid 0, revid 0)
MCU  UID: 000
FW  TAG: v0.9.6-4-gfa9a96911-dirty
FW HASH: fa9a969112548193815556f9f2f5b482b2cc4b35(main)
OS  VER: RT-Thread V4.1.1
OS HASH: aab2428d4177a02cd3b0fd020e47a88de379a6ab(lts-v4.1x)
Toolchain: GNU GCC 10.3.1 20210824 (release)
Build  URI: alex@2.0.0.1(alex-xiaomi)
Build TIME: Jul  3 2024 16:00:04
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[39] I/sal.skt: Socket Abstraction Layer initialize success.
[66] I/SDIO: SD card capacity 262144 KB.
rt_hw_us_delay() doesn't support for this board.Please consider implementing rt_hw_us_delay() in another file.
rt_hw_us_delay() doesn't support for this board.Please consider implementing rt_hw_us_delay() in another file.
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msh />[1040] I/SDMNT: mount sd0 done!
[1051] I/param: start ok
[1051] I/airframe: init ok
[1056] I/dataman: start ok
[1056] I/logger_task: init ok

启动地面站软件，会自动创建与仿真飞控的通信连接。

硬件在环仿真（HITL）¶

简介¶

与软件在环仿真不同，硬件在环仿真仍然运行在真实飞控硬件上，故可以连接真实的硬件外设，例如接收机，可以正常驱动如电机、舵机等执行器或其他硬件工作。

烧录硬件在环仿真固件，按照真机通信连接和操作方式即可进行仿真飞行。