故障保护

进入飞控设置->安全保护界面可设置常见故障的保护处理逻辑。

低电量保护

低电压保护有三级保护，分别对应告警电量、紧急电量和危急电量如下表所示：

序号	等级	电量	说明
1.	告警(Warning)	BAT_LOW_THR=15%（默认12%~40%）	提醒用户
2.	紧急(Critical)	BAT_CRIT_THR=7%（默认5%~10%）	表示低于该电量应该立即返航
3.	危急(Emergency)	BAT_EMERGEN_THR=5% （默认3%~7%）	表示低于该电量应该立即着陆

根据COM_LOW_BAT_ACT参数设置系统保护，如下表所示：

序号	COM_LOW_BAT_ACT	措施	备注
1.	0	告警	不推荐
2.	1	返航
3.	2	就地着陆
4.	3	紧急则返航、危急则就地着陆

遥控器信号丢失保护

遥控器信号丢失保护只对增稳（Stab）、定高（AltCtr）、定点（PosCtr）等手控模式生效，对大部分自动任务模式失效。主要有以下参数控制：

• COM_RC_LOSS_T：设置判定丢失时间，默认0.5s；

• NAV_RCL_ACT：判定信号丢失之后执行的动作，常用的包括悬停（Hold mode）、降落（Land mode）、返航（Return Mode）。

各模式下对应的保护逻辑如下表所示：

序号	NAV_RCL_ACT	手控模式	自动模式	备注
1.	悬停	地面站告警，无人机保持当前位置悬停	无响应，继续自主任务
2.	返航	地面站告警，无人机开始返航	无响应，继续自主任务
3.	降落	地面站告警，无人机开始降落	无响应，继续自主任务

数据链通信丢失保护

数据链丢失保护只对任务（MISSION）、盘旋（LOITER）、环绕（ORBIT）等自动模式生效，主要由以下两个参数设置：

• COM_DL_LOSS_T：设置判定丢失时间，默认10s。

• NAV_DLL_ACT：设置丢失之后的保护动作，包括无动作（Disabled）、悬停（Hold mode）、降落（Land mode）、返航（Return Mode）等。

各模式下对应的保护逻辑如下表所示：

序号	NAV_DLL_ACT	手控模式	自动模式	备注
1.	无	无响应	无响应
2.	悬停	无响应	地面站告警，无人机在当前位置、高度悬停
3.	返航	无响应	地面站告警，无人机返航
4.	降落	无响应	地面站告警，无人机降落

导航卫星失效保护

卫星丢失保护逻辑触发后，可设置盘旋高度、油门、横滚角等。

相关参数如下表所示：

序号	参数	说明	建议参数
1.	NAV_GPSF_ACT	0：盘旋与定向飞行1：一直定向飞行2：一直盘旋	卫星丢失后将无航向只能设置为2
2.	NAV_GPSF_R	固定滚转角	15deg
3.	NAV_GPSF_P	固定俯仰角	0deg
4.	NAV_GPSF_TR	固定油门（高度和速度无效时使用）	30%
5.	NAV_GPSF_ALT	盘旋高度（大于10001时，使用当前高度）	10001
6.	NAV_GPSF_ARSPD	巡航速度（设定为0，则使用设定巡航速度）	0m/s

发动机失效保护

发动机失效保护逻辑触发后，可设置俯仰角、返航高度等。

相关参数如下表所示：

序号	参数	说明	建议参数
1.	EF_APT_PITCH	指令俯仰角	-5deg
2.	EF_ROLL_MAX	滚转角限幅	35deg
3.	EF_MC_ACC_RAD	多旋翼提前量	100m
4.	EF_RTN_ALT	返航高度	60m
5.	EF_TRANS_ALT	固定翼转多旋翼高度	50m
6.	EF_LOITER_RAD	盘旋半径	150m

地理围栏保护

无人机支持两种形式的地理围栏：

1. 圆柱形围栏，可通过最大水平距离（GF_MAX_VER_DIST）和最大垂直距离（GF_MAX_HOR_DIST）参数设置一个圆柱形；

2. 在任务规划界面，可编辑由多个坐标点组成一个圆形或者多边形区域。

以上两种形式可同时有效，触碰任意围栏都会响应保护逻辑。采用GF_ACTION参数设置保护逻辑触发时切换模式，当前可选包括无动作（None）、告警（Warning）、悬停（Hold mode）、降落（Land mode）、返航（Return Mode），参数值分别为0、1、2、3、5。

地理围栏保护触发后，保护逻辑如下表所示：

序号	GF_ACTION	手控模式	自动模式	备注
1.	无	无响应	无响应
2.	告警	地面站告警	地面站告警
3.	悬停	地面站告警，无人机保持当前位置悬停	地面站告警，无人机保持当前位置悬停
4.	返航	地面站告警，无人机开始返航	地面站告警，无人机开始返航
5.	降落	地面站告警，无人机开始降落	地面站告警，无人机开始降落